تاریخ چاپ گراور به سال 1300 میلادی، دوره رنسانس و کار هنرمندان ایتالیایی در آن زمان بر می‌گردد. انچه این هنرمندان به آن مشغول بودند حکاکی‌های ظریفی بود که بر سطح نرم الواح مس و با دست صورت می‌گرفت. طرح‌ها در جایی که بر روی مس حکاکی می‌شدند، کانال‌ها یا حفره‌هایی را باقی می‌گذاشتند که مرکب رو به هنگام چاپ در خود نگاه می‌داشت.
تاریخ چاپ گراور به سال 1300 میلادی، دوره رنسانس و کار هنرمندان ایتالیایی در آن زمان بر می‌گردد. انچه این هنرمندان به آن مشغول بودند حکاکی‌های ظریفی بود که بر سطح نرم الواح مس و با دست صورت می‌گرفت. طرح‌ها در جایی که بر روی مس حکاکی می‌شدند، کانال‌ها یا حفره‌هایی را باقی می‌گذاشتند که مرکب رو به هنگام چاپ در خود نگاه می‌داشت.
بنابراین انچه که امروزه تحت عنوان اینتاگیلو یا چاپ گود می‌شناسیم ریشه‌ای ایتالیایی دارد و به معنای چاپ از روی سطح یا طرح گود شده است. در این میان چاپ گراور اشاره به روش صنعتی چاپ گود دارد که مختص چاپ‌های با تیراژ بسیار بالا است.
به هر حال چاپ گراور در طول زمان پیشرفت بسیاری داشته است تا جایی که به عنوان یک روش چاپی سریع و با کیفیت بسیار بالا، امروزه کاربردهای مختلفی دارد. اولین لوح چاپ گود (نه سیلندر گود) با روش عکاسی در حدود سال 1814 توسط جوزف نیکفور نیپکه ابداع شد.
ایشان روش خود را هلیوگرافی نامید؛ روشی که در ان گراور مسی برای چاپ به دستگاه بسته می‌شود. بعدها فاکس تابلوت روش نیپکه را تصحیح کرد و نخستین فیلم نگاتیو رو برای ساخت لوح به روش هلیوگرافی افزود. اما شخصی که به عنوان مخترع چاپ پیشرفته گراور شناخته شده کارل کلیف هست.
کلیف کارش را با اسید کاری گراور حساس به نور و عکاسی شده در 1875 شروع کرد. او سرانجام در سال 1879 روش هلیوگرافی خودش رو تکمیل و ان را در انجمن عکاسی وین معرفی کرد.
البته نسخه‌های چاپی کلیف نمونه‌هایی با کیفیت بسیار بالا بود که نظر مجموعه داران آثار هنری را جلب می‌کرد با این حال روش کلیف در ابتدا از محدوده شهر وین بیرون نرفت زیرا نمی‌خواست اسرار کار خود را افشا کند. به هر ترتیب سرانجام زمانی که روش خودش رو به فروش رسوند پرده از اسرار خود برداشت، اما تا هنگام مرگ در سال 1926 روش خودش رو ارتقا داد.
«انقلابی‌ترین حرکت او تبدیل چاپ گود از روی گراور مسطح به چاپ از روی سیلندر بود. او نخستین ماله یا تیغه بلید را در روش گود ابداع و حتی نخستین سیستم چاپ رنگی گود با دستگاه رول را طراحی کرد. او بدین ترتیب اصطلاح سیستم چاپ رتوگراور از روی سیلندر را رواج داد.» بعد از آنکه کلیف اسرار کار خود را فاش کرد، دیگران به روش رتوگرار روی آوردن و طراحی تجهیزات برای این روش شروع شد.
با آغاز قرن بیستم رتوگراور به عنوان روشی برای چاپ‌های ظریف و با کیفیت در همه جا رواج یافت. در دهه 1920 دستگاه‌های چاپ عظیم چهار و پنج رنگ وارد روش گراور شدند و انواع کارت پستال، تقویم، کتاب‌های هنری و حتی مجلات به صورت تمام رنگی با اونها چاپ شد.
هلیوگرام یا همان روتوگراور، سیستم چاپ گود است با کیفیتی بسیار نزدیک به چاپ افست. هرچند مراحل آماده سازی این نوع چاپ بسیار گران‌تر از انواع دیگر، چاپ چون افست و فلکسو می‌باشد. اما برای چاپ ایده آل به شکل رول بر روی BOPP و موادی از این قبیل، بهترین انتخاب محسوب می‌شود.
به خصوص اینکه مصرف لفاف‌هایی از این نوع برای کارخانجات تولیدی همیشگی و با تیراژ بالا باشد. دلیل آن هم این است که با سیلندر تهیه شده، می‌توان در تیراژ میلیونی چاپ کرد در حالی که در روش افست برای تیراژهای بالا بایستس زینک های مجدد تهیه کرد.
چاپ هلیو دارای دستگاه‌های بسیار بزرگ و دارای بیشترین سرعت چاپ در صنعت چاپ می‌باشد که توانائی چاپ با بالاترین کیفیت و ارزان‌ترین قیمت چاپ در دنیا همچنین توانایی چاپ به صورت رول تا عرض‌های متفاوت و چاپ چندین رنگ به صورت همزمان را دارا می‌باشد چاپ بر روی میکرون‌های کم و بالا را به راحتی انجام می‌دهد ومحدودیتی در جنس مواد چاپ شونده ندارد.
تعاریف
چاپ هلیوگراور گونه‌ای از چاپ‌های برجسته محسوب می‌شود که در آن از کلیشه‌های فلزی (غالبا چدنی) استوانه‌ای شکل استفاده می‌شود که طرح‌های مورد نظر به تفکیک رنگ، بر روی آن‌ها حک می‌شود. این روش چاپ به دلیل استفاده از کلیشه‌های چدنی برای چاپ تیراژهای پائین مقرون به صرفه نیست.
چاپ هلیوگراور عموما برای چاپ بر روی سطوح نایلونی (ترس بافان، سلوفان، متالایز) کاربرد دارد. سیستم چاپ گروار از جمله روش‌های چاپ گود است. روشی مناسب برای چاپ با کیفیت بسیار بالا که قادر است تصاویری با سایه روشن‌های به هم پیوسته درست همانطور که در یک تصویر عکاسی شده دیده می‌شود را به وجود آورد.
در روش صنعتی گراور رول موسوم به روتو گراور از سیلندرهای فلزی (از جنس مس) استفاده می‌کنند که تصاویر به صورت حفره‌های ذره بینی (و البته معکوس) بر روی آن‌ها گود شده‌اند. این سیلندرها با استفاده از روش‌های آنالوگ (مکانیکی - شیمیایی و فتو شیمیایی) یا روش‌های دیجیتالی گود شده و ساخته می‌شوند.